Raphaëlle Delaunay se forme tout d'abord à la danse classique à l'école de danse de l'Opéra de Paris. De 1992 à 1997, comme membre du ballet de l'Opéra de Paris elle interprète surtout des rôles de chorégraphies modernes, de Roland Petit, Martha Graham, Maurice Béjart, Jerome Robbins, ou Pina Bausch. En 1997, elle quitte l'Opéra de Paris pour travailler avec Pina Bausch au Tanztheater Wuppertal où elle participe aux reprises de « Café Müller », 
« Le Sacre du Printemps », « Nelken », « Arien », « Nurdu » et « Kontakthof » et à la création de « Mazurka Fogo », « O Dido », « Wiesenland », « Barbe-Bleue » et « Le Laveur de vitres ». En 2000, elle intègre le Nederlands Dans Theater et écrit ses premières chorégraphies lors de séances de travail. En 2002, elle participe à la création d'une grande pièce d'Alain Platel, « Wolf », au sein des Ballets C de la B. Elle crée sa compagnie en 2007 et signe « Jeux d'intention » et « Vestis ». Elle prépare actuellement sa prochaine pièce, « Bitter Sugar », qui s'inspire des danses afro-américaines. Elle sera créée à Châteauvallon en Novembre 2009.